Das injizierte ICG ist hierzu mit Hilfe der NIR-Kameras im Körper zu detektieren und mittels Bildverarbeitung zu tracken. Die Anregung des ICG erfolgt dabei durch Absorption von infrarotem Licht, welches die oberen Hautschichten durchdringt. Zur Bestrahlung kommen IR-LED’s zum Einsatz. Die resultierende Fluoreszenz des ICG kann anschließend mit Hilfe der eingesetzten NIR-Kameras erfasst werden. Aufgrund stark ähnelnder Wellenlängen des absorbierten und des emittierten Lichtes, ist hierbei der Einsatz von harten Kamerafiltern unerlässlich.
Das Tracking der Lymphknoten und die Generierung der 3D-Modelle erfordert eine Stereokalibrierung des eingesetzten Kamerasystems. Zur ortsgenauen Anzeige des resultierenden 3D-Lymphknotenmodells im HMD wird zudem dessen relative Lage als Systemtransformation zwischen Aufnahme- und Anzeigesystem benötigt. Diese soll mit Hilfe einer dritten normal-optischen Kamera, welche am HMD befestigt ist, bestimmt werden. Hierzu wird ein markerbasiertes Trackingverfahren entwickelt, welches möglichst schnell und robust die Lageinformationen ermittelt.
Abschließend kann das erzeugte 3D Modell durch Anwenden der relativen Transformation von Aufnahme- zu Darstellungssystem ortsgenau der Patientenanatomie überlagert werden. Der Arzt hat hierbei den Vorteil einer Online-Visualisierung der OP-Situation.
